MoveIt2控制器模块_2026-04-23
MoveIt2控制器模块：轨迹执行与ros2control实时控制 导读：规划出的轨迹如何变成真实的机械臂运动？MoveIt2 通过 ros2control 框架对接底层硬件，是连接规划与执行的关键桥梁。本文详解 FollowJointTrajectory 接口、控制器配置与轨迹执行流程。...
MoveIt2可视化模块_2026-04-23
MoveIt2可视化模块：RViz2调试与轨迹仿真 导读：MoveIt2 如何做到"所见即所得"的调试体验？RViz2 集成是 MoveIt2 开发调试的利器。本文详解机器人模型显示、规划场景可视化、轨迹调试等核心功能。 --- 原理简析 MoveIt2 与 RViz2 通过...
KISS-ICP激光里程计管道_2026-05-01
KISS-ICP激光里程计极简管道让Point-to-Point ICP重生 项目概览与核心定位 核心功能与设计哲学 KISS-ICP 是波恩大学 Cyrill Stachniss 教授团队开源的3D LiDAR里程计管道，名字取自工程界的经典原则——KISS（Keep It Simple,...
FAST-LIVO2深度解析_2026-05-01
FAST-LIVO2 深度解析 LiDAR-Inertial-Visual 三源融合里程计 项目概览 核心功能与定位 FAST-LIVO2 是香港大学 MARS 实验室开源的快速直接法 LiDAR-惯性-视觉里程计框架，发表于 IEEE T-RO 2024（arxiv...
C语言骚操作合集_2026-05-06
C语言骚操作合集：这些语法技巧，面试手撕必备 作者：linuxros 原创 嵌入式Linux·C语言 --- 导读...
C语言实现23种设计模式_完整版
嵌入式C语言必学：struct+函数指针硬核实现23种设计模式 用C语言写面向对象代码，很多人觉得不可能。没有Class、没有继承、没有多态，怎么搞？其实一个struct加上函数指针就够了。这篇长文把GoF 23种设计模式全部用纯C实现一遍，每段代码已在Ubuntu 24.04 +...
C语言实现23种设计模式_05_行为型模式下
C语言实现行为型模式：备忘录、状态、访问者、中介者、解释器 导读：本文介绍行为型设计模式最后5种：备忘录、状态、访问者、中介者、解释器。掌握这5种模式，即可完成23种设计模式的完整学习。 --- 一、原理简析...
C语言实现23种设计模式_04_行为型模式上
C语言实现行为型模式：策略、模板方法、观察者 导读：行为型设计模式关注对象之间的通信与职责分配。本文介绍策略、模板方法、观察者、迭代器、责任链、命令六种模式，全部代码可直接编译运行。 --- 一、原理简析 行为型模式关注对象之间的通信与职责分配，让对象之间的交互更加灵活和可维护。 六种模式对比：...
C语言实现23种设计模式_03_结构型模式下
C语言实现结构型模式：外观、享元、代理 导读：本文继续介绍3种结构型设计模式：外观模式统一简化入口、享元模式对象复用省内存、代理模式控制对象访问。全部代码可直接编译运行。 --- 一、原理简析 结构型模式的最后3种模式分别从简化调用、节省资源、控制访问三个角度优化系统设计。 三种模式对比： ...
C语言实现23种设计模式_02_结构型模式上
C语言实现结构型模式：适配器、桥接、装饰器、组合 导读：结构型设计模式关注如何组合类与对象形成更大结构。本文介绍适配器、桥接、装饰器、组合四种模式，全部代码可直接编译运行，适合想提升C语言工程能力的开发者。 --- 一、原理简析...