机器人动作自然过渡：运动图谱+QP优化
机器人动作自然过渡：运动图谱+QP优化 导读：BVH动捕数据怎么变成机器人关节角？本文拆解三个核心模块——运动分割器用速度/曲率剖面切分动作片段，运动图谱用SLERP四元数混合让过渡自然，QP求解器用约束优化让关节轨迹平滑不抖动。300行C++代码覆盖完整管线。 一、整体数据流 从 BVH...
ZMP与MPC让人形机器人走出稳定步态 300行代码实现揭秘
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人形机器人步态控制从ZMP到MPC实战解析
人形机器人步态控制从ZMP到MPC实战解析 导读：人形机器人这两年火得不行，但站稳走稳始终是核心难题。本文顺着ZMP判据、LIPM建模、MPC优化、鲁棒控制、闭环仿真、ROS2部署这条链路，每段贴核心代码、标测试要点、说踩过的坑。 总体技术链路七阶段贯通...