机器人动作自然过渡：运动图谱+QP优化

机器人动作自然过渡：运动图谱+QP优化 导读：BVH动捕数据怎么变成机器人关节角？本文拆解三个核心模块——运动分割器用速度/曲率剖面切分动作片段，运动图谱用SLERP四元数混合让过渡自然，QP求解器用约束优化让关节轨迹平滑不抖动。300行C++代码覆盖完整管线。 一、整体数据流 从 BVH...