机器人数学库：Vec3/四元数/矩阵300行搞定
机器人数学库：Vec3/四元数/矩阵300行搞定 导读：做机器人仿真要不要引入 Eigen？引入后编译时间从秒级变分钟级，依赖管理复杂度翻倍。本文用 300 行头文件实现机器人学所需的全部数学基础——Vec3 向量、Quaternion 四元数、Mat4 齐次变换，没有外部依赖，编译即用。...
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