移动机器人三源融合定位数据流全解析

移动机器人三源融合定位数据流全解析 导读 移动机器人定位靠三路传感器协同——编码器、IMU、激光雷达，各自输出统一格式的里程计话题，最终由卡尔曼滤波融合为稳定位姿。本文从数据流出发，逐层拆解每种算法的原理、缺陷与标定要点，落地ROS2融合方案选型。 全局数据流总览...